本阶段工作总结：完善和改进了模型；完成了硬件的搭建；完成了电路原理图的绘制；完成了模型装配图的绘制；完成了串口通讯部分的代码；完成了电机控制部分的基础代码

开始搭车！！！2020年4月27日星期一开始进行自主导航机器车的搭建，之后不定期都会在本站发布本周的工作进度。

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基于图优化的SLAM算法是目前在速度和准确性方面最先进的激光SLAM算法。

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以误差的平方和最小为准则来估计非线性静态模型参数的一种参数估计方法。

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在面对没有最优解或计算最优解需要很大计算量的问题时，我们通常需要利用迭代的思想来尽可能的逼近问题的最优解

CMSIS-RTOS是ARM公司为统一操作系统而发布的操作系统标准软件接口。它提供了标准化的编程接口，封装了FreeRTOS、UCOS、RTX等第三方OS