本文最后更新于2021年8月3日，已超过 10 个月没更新！
本阶段工作总结
- 完善和改进了模型；（给模型装了336个螺丝螺帽...）
- 完成了硬件的搭建；
- 完成了电路原理图的绘制；
- 完成了模型装配图的绘制；（虽然没啥用...）
- 完成了串口通讯部分的代码；
- 完成了电机控制部分的基础代码。
装配图纸
阅读器看不了的话点这里哦！
电路原理图
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自主导航机器人
在有限的经费😂下，目前已经基本完成了硬件的搭建，还差两个型号的螺丝没到货，所以顶板的固定和体感模组的固定还没做好，只是用热熔胶先凑合粘了一下。
还有电源部分的电路还没做，家里有个2000mAh的航模电池3s，输出功率够了，但是容量确实有点小了，估计到时建图跑不了多久就没电了，然而1w左右的又太贵，，，而且最近仔细看了下发现电池这里面学问真的很多，，鉴于目前却与没钱了和先完成项目再说，所以便宜买了三颗2600mAh的18650组成一个电源，而且这种圆柱电池还不用担心鼓包，18650真香~，之后稳压到12v后给上位机供电，原来那个航模电池就只给底盘供电即可。这样也能避免上下位机工作之间的干扰。
顶板部分从前到后分别是Firefly-RK3399、RPLIDAR-A1和Astra Pro。这里必须要说一下这个乐视版的Astra Pro，194还送一个双目摄像头，简直白菜价...不过效果目前只是装上驱动测试了一下，感觉还凑合，等后面跑起算法来了再具体看一下吧。
下位机程序
目前代码部分写的还不是很多，主要是把io、外设之类的配好了，还有整个下位机系统框架搭好了。
本下位机STM32主要基于HAL库和FreeRTOS操作系统。
目前主要完成了：
- 串口+DMA 不定长收发
- MPU6050利用DMP解算出四元数（不过只用六轴解算出的偏航角会有飘移，现在计划使用MPU9250九轴来进行欧拉角的获取。）
- 电机速度PID控制和底盘运动解算。（不过目前PID参数还没调，打算等过几天完全装好后再开始调）
未完成的工作：
- 对以上工作的改进
- 加入遥控器。这个其实可以不做，不过想着既然做车了，就顺便做一下遥控器控制来玩一玩。
- 灯效！毕竟灯效掌握核心科技🌚
- 下位机系统优化。（这个真的很重要，不过要等所有功能都实现了再说。）
上位机程序
先把下位机搞定吧。。。。
