本文最后更新于2020年8月1日,已超过 3 个月没更新!

本阶段工作总结

  1. 完善和改进了模型;(给模型装了336个螺丝螺帽...)
  2. 完成了硬件的搭建;
  3. 完成了电路原理图的绘制;
  4. 完成了模型装配图的绘制;(虽然没啥用...)
  5. 完成了串口通讯部分的代码;
  6. 完成了电机控制部分的基础代码。

装配图纸

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电路原理图

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自主导航机器人

在有限的经费😂下,目前已经基本完成了硬件的搭建,还差两个型号的螺丝没到货,所以顶板的固定和体感模组的固定还没做好,只是用热熔胶先凑合粘了一下。
还有电源部分的电路还没做,家里有个2000mAh的航模电池3s,输出功率够了,但是容量确实有点小了,估计到时建图跑不了多久就没电了,然而1w左右的又太贵,,,而且最近仔细看了下发现电池这里面学问真的很多,,鉴于目前却与没钱了和先完成项目再说,所以便宜买了三颗2600mAh的18650组成一个电源,而且这种圆柱电池还不用担心鼓包,18650真香~,之后稳压到12v后给上位机供电,原来那个航模电池就只给底盘供电即可。这样也能避免上下位机工作之间的干扰。

顶板部分从前到后分别是Firefly-RK3399、RPLIDAR-A1和Astra Pro。这里必须要说一下这个乐视版的Astra Pro,194还送一个双目摄像头,简直白菜价...不过效果目前只是装上驱动测试了一下,感觉还凑合,等后面跑起算法来了再具体看一下吧。

下位机程序

目前代码部分写的还不是很多,主要是把io、外设之类的配好了,还有整个下位机系统框架搭好了。
本下位机STM32主要基于HAL库和FreeRTOS操作系统。
目前主要完成了:

  1. 串口+DMA 不定长收发
  2. MPU6050利用DMP解算出四元数(不过只用六轴解算出的偏航角会有飘移,现在计划使用MPU9250九轴来进行欧拉角的获取。)
  3. 电机速度PID控制和底盘运动解算。(不过目前PID参数还没调,打算等过几天完全装好后再开始调)

未完成的工作:

  1. 对以上工作的改进
  2. 加入遥控器。这个其实可以不做,不过想着既然做车了,就顺便做一下遥控器控制来玩一玩。
  3. 灯效!毕竟灯效掌握核心科技🌚
  4. 下位机系统优化。(这个真的很重要,不过要等所有功能都实现了再说。)

上位机程序

先把下位机搞定吧。。。。


Try and fail, but don't fail to try.