本阶段工作小结

1. 完成了底盘pid的调试；
2. 完成了与上位机串口通信的调试；
3. 添加了一块8600mAH的大电池给系统提供充分的电能（RK3399真耗电...）；
4. 完善了整车的机械结构布线等一些小细节。
5. 添加了MPU9250解算出的yaw角来对轮式里程计进行纠正；
6. 添加了灯效；
7. 初步对地图构建功能进行了调试；
8. 初步对导航系统进行了调试。

RoboCar-N1实物图

横向视图

纵向视图

阶段性总结视频

以下是对这段时间进行的阶段性总结视频。

目前还有许多地方需要优化和调试，同时需要进一步融合视觉实现3d环境地图的构建和对地图的语义分割，需要进行的工作量还有很多，之后我也会继续此方向上研究。目前由于英语考试的逼近，近期我将中断此自主导航机器人的完善和优化工作。待我顺利搞定英语，会继续重启此项目。