Ubuntu下ROS安装及其常用命令

2020-03-24  302 次阅读


本文最后更新于2020年5月21日,已超过 4 个月没更新!


由于移动硬盘里的Ubuntu近期仿真出现不稳定情况,所以在电脑上重装了Ubuntu,顺便再配一遍环境,并且记录一下,这样以后会方便很多。

以下安装的为melodic,如需安装kinetic只需把命令中的melodic替换为kinetic即可。

1. 安装

1.1 添加源

一般选择国内源,目前我用过清华源和科大源都不错。

1.1.1 清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.1.2 科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 安装密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.3 更新源

sudo apt-get update

1.4 安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.5 解决依赖(注意!!此处有大坑)

这里如果可以科学上网的话,直接执行以下命令就行:

sudo rosdep init
rosdep update

如果不能的话,先进行以下操作,再执行以上命令:

sudo vim /etc/hosts

添加以下到hosts文件:

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

这里是由于国内raw.githubusercontent.com的DNS服务器被墙,导致获取不了其IP,因此执行rosdep init会出现连接错误。

1.6 最后

记住要将这两句加入到主目录下.bashrc文件最底下。

source /opt/ros/melodic/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib

2. 常用命令

2.1 rospack

查找某个package地址

rospack find package_name

2.2 roscd

跳转到某个package下

roscd package_name

2.3 rosls

列举某个package下的文件信息

rosls package_name

2.4 rosed

编辑package的文件

rosed package_name file_name

2.5 catkin_create_pkg

创建package

catkin_creat_pkg<pkg_name>[deps]

2.6 rosdep

安装package所需的依赖

rosdep install [pkg_name]

2.7 rosnode

显示当前运行的ROS节点信息

rosnode list                  # 获得运行节点列表
rosnode info node-name        # 获得特定节点的信息
rosnode ping  node-name       # 测试节点是否连通
rosnode kill node-name       # 终止节点

2.8 rostopic

获取有关ROS话题的信息

rostopic list   # 列出所有当前订阅和发布的话题
rostopic list -v    # 列出详细信息
rostopic list -p    #仅列出发布者
rostopic list -s    #仅列出订阅者
rostopic echo xxx   # 在某个话题上发布的数据
rostopic type xxx   # 查看所发布话题的消息类型
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]  # 把数据发布到当前某个正在广播的话题上

Try and fail, but don't fail to try.